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foram selecionados apenas trabalhos que tivessem re- Para [T06], a escolha da técnica de HIL foi feita
alizado uma abordagem prática utilizando a técnica pois esse método apresenta medidas de custo efetivo
de HIL de modo que fosse possível extrair as infor- para desenvolvimento de componentes preliminares de
mações necessárias para a pesquisa. Para isso, foram sistemas, além da possibilidade de detecção de falhas
analisados vinte e três trabalhos em diferentes áreas de em processos iniciais. Para o autor, a aplicação de HIL
atuação que utilizaram a técnica de HIL para o desen- em veículos submarinos semiautônomos reduz gastos
volvimento de projetos. e tempo para desenvolvimento.
Esses trabalhos foram separados e numerados na Em [T07] foi desenvolvido um controle de trans-
referência como [T01] a [T23] para fins de compreen- missão automática usando HIL. De acordou com esse
são da metodologia adotada. trabalho, essa técnica possibilitou os testes de verifica-
ção e validação sem a necessidade de construção de um
RESULTADOS E DISCUSSÕES veículo inteiro apenas para esses testes.
O desenvolvimento de suspensões veiculares reali-
zado por [T08] utilizando a técnica de HIL apresentou
Descrição dos trabalhos selecionados uma pequena variação nos tempos de resposta que,

Conforme citado na seção 5.2, foram seleciona- para o caso estudado, não ofereceu prejuízo na análise
dos vinte e três trabalhos, a fim de retirar as vantagens dos resultados da pesquisa.
e limitações da aplicação da técnica de HIL presente O trabalho [T09] também utilizou a técnica de
em cada um. A seguir, é feita uma pequena descrição HIL para o desenvolvimento de suspensões veiculares.
de cada um dos estudos selecionados. Apesar de também ter tido problemas com o atraso de
Em [T01], o autor criou uma plataforma de HIL sinais devido ao processamento computacional baixo,
para testes de simulação em diferentes tipos de mo- eles concluíram que HIL é um método simples, rápido
delos de sistemas. A dificuldade encontrada nessa pu- de implementar e de custos reduzidos.
blicação foi a falta de processador computacional em De acordo com [T10], a principal vantagem para
tempo real, de modo a garantir maior confiabilidade o uso de HIL foi a possibilidade de realizar testes em
nos testes. Apesar disso, o trabalho mostra algumas diversas condições sem a necessidade da construção de
vantagens dessa técnica, tais como a redução de custo um protótipo real, reduzindo tempo e custos de desen-
e de tempo de desenvolvimento. volvimento.
A pesquisa [T02] apresenta quais os benefícios Outro trabalho que utilizou HIL a fim de verificar
da utilização de HIL. Para o autor, o baixo custo de e testar um sistema de arquitetura integrada é o [T11].
desenvolvimento usando essa técnica reflete uma ten- O autor cita a possibilidade de testar vários compo-
dência nas indústrias. Além disso, o trabalho apresenta nentes do sistema antes de integrá-los ao sistema como
a possibilidade de analisar, experimentalmente, resul- um todo. Porém, ressalta as dificuldades de simulação
tados de problemas de soluções complexas. inerentes a sistemas de tempo real, tais como atraso de
Para [T03], o uso de HIL possibilitou uma econo- sinal e a sincronia com o simulador HIL.
mia da ordem de R$ 70.000,00 para o desenvolvimen- O projeto de um sistema em HIL com 100 entra-
to e testes de uma mão robótica além de uma redução das e saídas proposto por [T12], obteve uma redução
de tempo de projeto. de custos de 75% na construção de um segundo mode-
O trabalho [T04] focou na solução para os atra- lo devido a utilização da técnica HIL.
sos de uma simulação em HIL sem que fosse necessário A pesquisa [T13] realizou uma aplicação usando
modificar as características dinâmicas dos sistemas. a metodologia MBD para sistemas de controle. Em seu
Segundo a publicação [T05] que propôs também trabalho, o autor evidenciou a importância e facilidade
a construção de uma mão robótica, as vantagens na do uso de HIL para testes de verificação e validação.
utilização da técnica de HIL está na verificação e inte- Como limitação, foi citado a relação de processador
gração entre os modelos simulados em tempo real e os computacional utilizado que tinha uma limitação
protótipos reais, a redução dos riscos durante o desen- quanto ao valor mínimo de passos que o sistema po-
volvimento relacionado com o uso de diversos tipos de deria usar, de modo que introduziram atrasos no sinal
tecnologia, além da redução de custos do projeto. de resposta.

20 REVISTA ACADÊMICA CIENTÍFICA DO CIAW