É o quinto navio da MB a ostentar  na popa o nome “Parnaíba”, sendo que o segundo com este nome fez parte na memorável Batalha Naval do Riachuelo, onde no seu convés que se registraram as cenas históricas e os atos de bravura que para sempre imortalizaram o Guarda-Marinha GREENHALGH e o Marinheiro Marcílio Dias.

     Em 1866, participou do bombardeio do Passo da Pátria e bateu com seus fogos o forte inimigo do Curuzú. Em fins de 1868, teve baixa do serviço ativo.

     Coube ao terceiro “Parnaíba”, levar a Família Imperial, banida do Brasil pela implantação da República, a Ilha Grande, onde a transbordou para o navio Mercante Alagoas, que a levou à Europa. Escoltou o dito vapor até Ilha Rosa, onde foi substituído pelo Riachuelo.

    Pelo Aviso nº2930 de 04/AGO/1917, do Ministério da Marinha, mandava-se incorporar à Esquadra, como cruzadorauxiliar de 1ª classe, com o nome de “Parnaíba”, o vapor Alemão “Alrick”.

    Pelo Aviso nº4435 de 27/NOV/1917, foi desincorporado da Esquadra,  o quarto “Parnaíba”.

    O atual “Parnaíba” foi construído no Arsenal de Marinha da Ilha das Cobras, no Rio de Janeiro. Seus planos foram traçados por engenheiros navais brasileiros e sua construção foi feita por operários brasileiros, sob a direção de uma comissão de engenheiros navais, chefiada pelo então Capitão-de-Mar-e-Guerra Júlio Régis Bitencourt.

    O batismo da quilha se deu em 11/06/1936,sendo sua madrinha a sernhora Darcy Vargas (esposa do Presidente da República à epoca) e a 06/11/1937, já armado e praticamente pronto foi efetuada a cerimônia de seu batismo, data em que foi incorporado à Marinha do Brasil, com a presença do Exmº Sr. Presidente da República, o então Presidente Getulio Vargas.

     A fim de ser incorporado à Flotilha de Mato Grosso, suspendeu do Rio de Janeiro às 20:00hs do dia 29/01/1938.

    No dia 09/03/1938 às 15:00hs, amarrava na bóia em Ladário, data em que foi incorporado ao então Comando Naval do Mato Grosso.

    Em 19/04/1943, foi desincorporado da Flotilha de Mato Grosso, para ser incorporado à força subordinada ao Comando Naval do Leste, com sede em Salvador, Bahia, para ser empregado em escolta de navios e patrulhamento no porto.

     Foi desligado do Comando Naval do Leste em 20/12/1944, no porto de Vitória, Espírito Santo, passando a ficar subordinado diretamente ao Estado Maior da Armada em 25/05/1945, e posteriormente foi reincorporado à Flotilha de Mato Grosso, no porto de Ladário.