É o casco 566 construído no estaleiro Brodogradiliste Split, na Croácia (antiga Iugoslávia). Sua construção foi concluída em maio de 1987. A embarcação foi concebida por encomenda da Marinha Russa com o propósito de efetuar pintura e reparos em outros navios. Em 1990 foi adquirida por uma empresa e transformada em embarcação de pesquisa. Foi incorporada à Marinha do Brasil como navio de 4ª Classe, em cerimônia realizada no dia 25 de janeiro de 2010, na cidade de Sandefjord (Noruega). No dia 22 de junho do mesmo ano foi realizada sua Mostra de Armamento quando passou a operar como navio solto subordinado ao Instituto de Estudos do Mar Almirante Paulo Moreira (IEAPM). Em 25 de abril de 2018 sua subordinação foi transferida para a Diretoria-Geral de Navegação e em 30 de maio de 2018 para o Grupamento de Navios Hidroceanográficos. Em 04 de setembro do mesmo ano foi reclassificado, quanto ao emprego, como Aviso de Pesquisa Hidroceanográfico “Aspirante Moura” (AvPqHoAspMoura).