Criado em 1980, com a denominação de Ambulatório Periférico da Penha, em substituição ao antigo Ambulatório de Madureira, cuja subordinação era à Assistência Médico-Social da Armada (AMSA). Ocupa, hoje, as antigas instalações do presídio do antigo Quartel de Marinheiros, em área contígua ao Centro de Instrução Almirante Alexandrino. Após reformulação na estrutura organizacional da Policlínica Naval Nossa Senhora da Glória, em 2000, passou à denominação de Ambulatório Naval da Penha. Sua missão é promover a assistência médica de saúde a nível primário, com relevante serviço à Família Naval. Está situado à Avenida Brasil, 10946 - Penha, e funciona de segunda a sexta, no horário de 07:30 as 16:30.
 

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